基于匈牙利算法和卡尔曼滤波的动态追踪方法、装置及介质

本发明涉及一种基于匈牙利算法和卡尔曼滤波的动态追踪方法、装置及介质，其中方法包括：获取周围道路点云数据并检测动态点云；基于DBSCAN算法对点云进行聚类，将动态点云划分为多个动态物体；基于卡尔曼滤波预测每个轨迹在当前帧的状态；基于匈牙利算法匹配当前帧的动态物体点云检测结果与保存的轨迹；对于成功匹配的动态物体与轨迹，建立观测，基于卡尔曼滤波进行轨迹的状态更新，完成轨迹在当前帧的连续追踪；对于未成功匹配的物体，将其视作新出现的轨迹进行轨迹增加；对于未成功匹配的轨迹进行轨迹删除；重复上述步骤，实现连续多帧的动态物体追踪。与现有技术相比，本发明具有能够实现高实时性的实例级的动态追踪等优点。