一种融合点线及视觉标签的SLAM建图方法

本发明涉及一种融合点线及视觉标签的SLAM建图方法，包括以下步骤：获取双目相机拍摄的照片并进行预处理，提取视觉特征和视觉标签；求解当前帧位姿、提取的视觉特征以及视觉标签的世界坐标，并通过关键帧判断策略判断当前帧是否是关键帧；根据点线重投影误差函数进行位姿优化并判断位姿有效性，选取合适的跟踪方法进行位姿跟踪；计算点线特征的BOW向量，并识别视觉标签ID，利用BOW或视觉标签进行回环检测和回环优化；创建地图点、线、关键帧、视觉标签的联合语义地图，剔除冗余关键帧、视觉特征和视觉标签，并结合回环检测结果进行重投影误差优化和共面约束优化，完成地图优化。与现有技术相比，本发明具有能够增加系统鲁棒性、提高建图精度等优点。