一种考虑侧向稳定性的汽车路径跟踪预设性能控制方法

本发明属于自动驾驶汽车技术领域，具体的说是一种考虑侧向稳定性的汽车路径跟踪预设性能控制方法。包括以下步骤：步骤一、搭建车辆动力学模型；步骤二、针对车辆建立线性时变预测模型，并在预设性能控制的基础之上设计跟踪微分器预设性能控制系统；步骤三、通过模型预测控制器进行求解与力矩分配，实现汽车路径跟踪预设性能控制。本发明在确保轨迹跟踪高精度的同时，具备良好的横向稳定性控制能力，为智能车辆在实际复杂道路环境下的安全运行提供了有力支撑。