一种叉车机器人及其作业控制方法、控制器

本发明公开了一种叉车机器人，该叉车机器人顶部设有云台，以及设置于所述云台上的相机。叉车机器人具有顶升杆，该顶升杆的顶部与所述云台固接。该叉车机器人作业控制方法包括：叉车机器人行进中的避障检测、取货过程控制和放货过程控制。叉车机器人取货过程控制包括：当叉车机器人到达取货点地时，通过云台调整相机视角，进行货物有无识别、货物堆放检测、栈板或托盘识别、车身货物检测。叉车机器人放货过程控制包括：在叉车机器人到达放货点地时，通过云台调整相机视角，进行货物有无识别、放货前后货物堆放检测、货物高度识别。