一种改进的异构机器人协同覆盖路径规划方法、介质及产品

本发明公开一种机器人学和自动化领域的改进的异构机器人协同覆盖路径规划方法、介质及产品，方法包括：获取需要覆盖的区域，分割成栅格图。将栅格图规则划分为多个小地图并找出每个小地图的中心。利用地面无人车辆UGV遍历每个小地图的中心，利用无人机UAV覆盖所述中心所处的小地图区域。将地面无人车辆UGV的遍历过程和无人机UAV的覆盖过程转化旅行商问题TSP，输入训练好的Actor‑Critic指针网络，输出地面无人车辆UGV遍历顺序和无人机UAV覆盖顺序；利用路径规划算法获得地面无人车辆UGV和无人机UAV的最短路径。不仅解决了现有技术中机器人覆盖效率和质量不能达到最优的问题，还提高了任务的效率和精确性。