一种变曲率机器人末端执行器及运行控制方法

本发明提出了一种变曲率机器人末端执行器及运行控制方法，所述的末端执行器包括用于与机器人末端连接的连接座，连接座上安装有抓瓶装置和开瓶装置；抓瓶装置包括相对设置的两根弧形夹指、以及驱动两根弧形夹指开闭的抓取驱动机构，每根弧形夹指的内侧固接有弧形的柔性鱼鳍垫；开瓶装置包括与连接座升降连接且能够套设在瓶盖外的盖套、以及驱动盖套旋转以拧松瓶盖的旋转驱动机构。本发明的末端执行器在抓瓶装置的基础上增设开瓶装置，使得该末端执行器不仅可抓取和搬运各种瓶子，还可将抓取的瓶子的瓶盖拧松，功能多样，实用性更强；而且柔性鱼鳍垫还可根据不同瓶子直径自适应变曲率夹持瓶身，自适应贴合瓶身弧度，增加接触面积，夹持更加稳定。