一种基于Co-DMPC的自动驾驶车辆底盘多智能体系统协同控制方法、控制器及存储介质

本发明公开了一种基于Co‑DMPC的自动驾驶车辆底盘多智能体系统协同控制方法、控制器及存储介质，本发明建立具有状态耦合与控制输入耦合特征的分布式状态空间方程，体现了多智能体间的相互耦合，综合考虑了邻居智能体的状态与控制输入的影响，提高了局部智能体对未来状态序列预测的准确性；设计了状态与控制输入的预测轨迹、假设轨迹和最优轨迹的含义与转化方式，为智能体间的信息交互提供了通讯基础。为协调车辆的全局性能指标，建立了考虑成本耦合的局部智能体优化问题，通过自适应权重系数定量分析了协同关系对控制效果的影响；本发明采用了在单位采样时间内多次迭代求解的方式，利用迭代误差使控制器在求解精度与求解效率两方面取得了平衡。