一种新型智能针灸机器人的应用方法

本发明公开了一种新型智能针灸机器人的应用方法，包括：S1、针灸机器人安装于机械臂上，以在机械臂规划完成配穴后，通过插针辅助器对配穴外围进行固定；S2、末端执行器基于柔顺进针控制算法执行针灸过程中的进针、行针、退针三步操作。本发明公开了一种新型智能针灸机器人的应用方法，基于激光测距仪和六维力传感器信息感知、动态调整阻抗系数的阻抗控制器设计，实现了对安全进针的控制、针体速度的控制、针刺手法深度和力度的控制。