用于无人机群路径规划的模型训练方法及装置

本申请提出一种用于无人机群路径规划的模型训练方法及装置，其中，方法包括：获取用于展示无人机群训练区域的第一地图信息，第二地图信息以及第三地图信息；将第一地图信息，第二地图信息以及第三地图信息输入到路径规划模型中，以确定无人机群中任一无人机的规划动作；根据执行规划动作后无人机所移动至的第二位置，采用第二位置所关联访问状态对应的奖励值对无人机的规划动作进行奖励，以采用经过奖励的规划动作，对路径规划模型进行训练，由此，不仅考虑到了当地环境的复杂信息，而且考虑到了无人机群中各无人机的规划动作以及各无人机所在的位置对无人机群作出路径规划上的影响，以便于实现无人机群作出最优路径规划，有效地规避障碍物。