一种面向亚厘米微管作业任务的模块串联式管道机器人

本发明提供一种面向亚厘米微管作业任务的模块串联式管道机器人，包括多个结构单元，所述结构单元包括支撑机构、直线电机以及串联机构，所述直线电机设置于所述支撑机构上，所述串联机构设置为两个，其中一个串联机构安装于所述支撑机构的一侧，另一个串联机构连接所述直线电机的输出端，所述结构单元通过其中连接所述直线电机的输出端的串联机构与另一个结构单元中安装于支撑机构的一侧的串联机构相互配合以实现两个结构单元的活动连接。本发明一方面采用直线电机作为机器人的动力源，减少复杂的传动机构，简化机器人模型，另一方面采用模块化设计，降低生产维修成本，便于装配，可定制化设计功能组件，拓展应用宽度。