一种含平面并联机构的工业机器人

本发明涉及一种承载能力强、刚度大的含平面并联机构的工业机器人。该工业机器人以平面并联机构为位置机构，平面并联机构的直线驱动装置的下端通过旋转铰链与第一旋转关节臂连接，上端通过旋转铰链与第三旋转关节臂连接；平面多连杆机构中的第二旋转关节臂的上端通过旋转铰链与第三旋转关节臂连接，下端安装在第一旋转关节臂上；第一旋转关节臂通过旋转铰链与基座连接，第三旋转关节臂的末端安装二自由度或三自由串联末端执行器，使机器人实现五或六自由度运动。本发明通过第二旋转关节臂和直线驱动装置的配合现实现第二旋转关节臂和第三旋转关节臂的运动，提高工业机器人的承载能力和刚度。