超声辅助的并联式脉管穿刺机器人

本发明公开了一种超声辅助的并联式脉管穿刺机器人，属于穿刺辅助装置技术领域。该穿刺机器人包括超声探头夹持机构(1)、三自由度调节的并联机构(2)、自动执行的进针机构(3)和带有力传感器的穿刺针快拆机构(4)；其中：超声探头夹持机构(1)用于超声探头的夹持并能快速的拆卸；三自由度调节的并联机构(2)用于实现穿刺针三个自由度的运动；自动执行的进针机构(3)用于实现进针运动；带有力传感器的穿刺针快拆机构(4)：用于穿刺针的夹持及力传感器的固定。本发明并联式脉管穿刺机器人解决了现有穿刺时穿刺角度调节困难及控制不灵活等问题。