一种能够在线运行的多机器人协同地图构建方法及系统

本发明涉及一种能够在线运行的多机器人协同地图构建方法及系统，包括步骤：多个机器人在场景移动，获取机器人姿态信息以及原始三维点云信息；单机器人对获取的数据进行处理得到当前机器人移动轨迹中的关键帧点云和位姿信息；基于每个机器人的关键帧点云进行回环检测，得到多个机器人间的回环信息；将多个机器人的局部位姿图和回环信息融合得到一个新的位姿图；使用非线性优化求解的方法得到多个机器人的相对位姿估计结果；对多个机器人的相对位姿估计结果进行拼接融合，进行全局一致的地图构建。本发明实现全局收敛的同时提高计算效率满足实时性，使机器人能够在复杂环境中实现全局收敛的位姿估计。