基于非线性FIR滤波的移动机器人室内定位方法和系统

本发明涉及室内定位技术领域，具体指一种基于非线性FIR滤波的移动机器人室内定位方法和系统，该定位方法包括：通过定位基站获取移动机器人的定位数据，并构建移动机器人的状态空间模型；在有限时间窗口内，利用补偿变量对所述状态空间模型进行重构，得到重构后的状态空间模型；利用无迹变换和有限脉冲响应滤波，构建迭代滤波结构，基于获取的定位数据，利用迭代滤波结构结合所述重构后的状态空间模型对移动机器人的状态进行迭代计算，得到最终定位估计结果；根据最终定位估计结果，确定移动机器人的行动轨迹，从而进行导航和作业。本发明不仅可以对外界干扰更加鲁棒，并且在面对系统噪声统计特性未知时，同样能够保证移动机器人定位结果的准确性。