自移动设备及越障控制方法、介质和程序产品

本文公开了一种自移动设备及越障控制方法、介质和程序产品，自移动设备包括机体和设置于机体的行走机构，该方法包括：在自移动设备执行任务过程中，根据自移动设备所在位置搜索第一前向路径和第一后向路径；在根据第一前向路径与障碍物识别区的相对位置控制行走机构相对于机体抬升之后，尝试跨越障碍物识别区对应的真实障碍区域；若根据第一后向路径和/或第一前向路径与障碍物识别区的相对位置确定自移动设备已越过真实障碍区域，控制行走机构相对于机体降下。通过本公开至少一定程度上解决了跨越障碍物的成功率低和跨越障碍物影响清洁机器人的清洁效果的技术问题。