基于航标视觉和空间语义增强的智能船导航路径生成方法

本发明公开了一种基于航标视觉和空间语义增强的智能船导航路径生成方法，通过将船舶航行过程中的实时图像输入深度神经网络，识别船舶周围的航标，根据航标的位置以及船舶与航标的相对位置确定船舶的当前位置；根据航标的语义信息，排除船舶周围的危险区域，得到船舶的可航行区域；判断可航行区域中是否存在会遇船舶，若存在会遇船舶则根据船舶与会遇船舶的相对速度评估船舶的碰撞风险，得到船舶碰撞的高风险区域，从可航行区域中删除与高风险区域重合的部分；基于船舶的历史到达频率，对可航行区域中符合船舶航行方位要求的位置点进行概率赋值，选取概率最高的位置点作为船舶的下一位置点；重复上述步骤，对船舶的航行路径进行实时修正。