一种机器人笛卡尔轨迹与关节轨迹的过渡方法和装置

一种机器人笛卡尔轨迹与关节轨迹的过渡方法和装置，所述方法包括：获取初始笛卡尔轨迹的起点Qs和终点Qm分别对应的关节角度向量θ1和θ2，以及初始关节轨迹的终点Qe对应的关节角度向量θ3，基于θ1、θ2和θ3确定过渡轨迹的起点Q1和终点Q2；在Q1和Q2之间确定多个控制顶点，并基于Q1和Q2以及所述多个控制顶点进行三次非均匀B样条曲线插补，获得所述过渡轨迹Q1Q2；在Qs和Q1之间规划更新后笛卡尔轨迹；在Q2和Qe之间规划更新后关节轨迹；将所述更新后笛卡尔轨迹、所述过渡轨迹Q1Q2和所述更新后关节轨迹依次拼接，得到优化后轨迹QsQe，能够实现机器人笛卡尔轨迹和关节轨迹的光滑过渡，确保轨迹的速度和加速度连续的同时避免出现扭摆和过冲现象。