障碍物处理方法、清洁控制方法、自移动设备、介质和程序产品

本文公开了一种障碍物处理方法、清洁控制方法、自移动设备、介质和程序产品，该方法包括：在自移动设备的工作过程中获取目标点云数据，目标点云数据是在预设高度范围内且在自移动设备的预设距离范围内的点云；根据目标点云数据确定当前障碍物的障碍物轮廓；若根据障碍物轮廓识别出当前障碍物为台阶型障碍物，对当前次识别出的台阶型障碍物进行高低边属性的标记。通过本文解决了自移动设备的识别能力不高，无法为自移动设备的行走和越障提供准确的判断依据的技术问题。