一种手眼标定方法、装置、存储介质及电子设备

本申请公开了一种手眼标定方法、装置、存储介质及电子设备。其中，方法包括：基于机械臂末端设置的相机、按照相机工作距离沿垂直标定板方向对标定板进行拍照，获得初始图像，并获取所述初始图像对应的、工具中心点TCP的初始TCP位姿，所述标定板为棋盘格标定板；基于所述初始图像以及所述初始TCP位姿，对TCP进行运动轨迹规划，获得目标TCP轨迹；基于所述目标TCP轨迹中的各目标TCP位姿，控制机械臂依次移动至各目标TCP位姿并基于所述相机进行拍照，获得与各目标TCP位姿对应的当前图像；基于各所述当前图像以及各所述当前图像对应的目标TCP位姿，进行手眼标定，获得目标手眼转换矩阵。本申请能够提高手眼标定效率，同时保证标定结果的准确度。