灵巧手和机器人

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手和机器人，解决了灵巧手无法同时兼顾灵巧性和拟人性的问题。灵巧手，包括手掌基板、掌骨驱动组件、掌指驱动组件、第一拇指指节、第二拇指指节、第一腱绳和第一腱绳驱动组件、多个侧摆组件、多个第一指节、多个指节组件、侧摆驱动组件、多个弯曲驱动组件、多条第二腱绳和多个第二腱绳驱动组件。在灵巧手具有与人手一致的五根手指的情况下，本申请的灵巧手可以具有至少12个主动自由度，属于中高自由度灵巧手，灵巧性较高。以上的驱动组件在手掌基板上排列成三层，合理利用了手掌基板的空间，减小了灵巧手的尺寸，使灵巧手的尺寸更接近人手，提高了灵巧手的拟人性。