灵巧手拇指、灵巧手和机器人

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手拇指、灵巧手和机器人，解决了具有3自由度的灵巧手拇指无法同时兼顾灵巧手拇指的关节解耦和灵巧手拇指的尺寸的问题。灵巧手拇指包括掌骨驱动组件、掌指驱动组件、第一指节、第二指节、腱绳和指间驱动组件，实现了灵巧手拇指的一个对掌自由度和两个弯曲自由度。掌指驱动组件包括掌指驱动源、第一蜗杆、第一蜗轮和至少一个第一导轮。腱绳由第二指节依次经过第一指节、绕过第一导轮的远离第一蜗杆的一侧、穿过第一轴心孔、与指间驱动组件连接，实现了腱绳与掌指驱动组件的运动解耦，可以将掌骨驱动组件、掌指驱动组件和指间驱动组件均设置于手掌基板，减小了灵巧手拇指的尺寸。