基于刚度阻尼特征的神经网络建模的自适应阻抗控制方法

本发明公开一种基于刚度阻尼特征的神经网络建模的自适应阻抗控制方法，针对由于环境参数未知导致参考轨迹不易确定问题，构造了一个自适应PI控制器，进行参考轨迹补偿，减少力跟踪的稳态误差；此外，根据力误差对刚度系数及阻尼系数的统一调节规律即刚度阻尼特征，设计了一个描述接触力误差与刚度阻尼特征关系的激活函数，构建自适应刚度阻尼特征神经网络模型。本发明基于参考轨迹补偿与刚度阻尼特征神经网络模型，实现自适应阻抗控制。