一种适用于低光照场景的动态视觉SLAM方法

本发明涉及一种适用于低光照场景的动态视觉SLAM方法，属于图像处理领域，包括如下步骤：获取场景的RGB图像，根据图像亮度进行分类，将图像分为正常亮度图像和低光图像，若输入图像为低光图像，采用IAT进行低光增强；实时获取彩色图像和深度图像，均匀化提取ORB特征点；根据先验知识对目标进行分类，将动态目标锚框、潜在动态目标锚框和的静态目标锚框内的特征点放入不同的集合；从所识别的动态物体边界框中移除那些具有动态特性的特征点；将得到的ORB特征点中所有静态特征点进行帧间特征点匹配，得到最佳匹配特征点，进行相机位姿估计，得到相机运动结果。