一种码垛机器人弹簧助力系统的设计方法及电子设备

本发明提供一种码垛机器人弹簧助力系统的设计方法及电子设备，其中，设计方法包括获取机器人结构参数，根据结构参数计算机器人的偏重力矩和动力矩；获取预设的大臂关节运动角度范围，根据余弦定理求得弹簧缸长度的可变区间；根据弹簧缸长度的可变区间以及弹簧缸与大臂之间的夹角，计算弹簧拉力的力臂区间；根据弹簧拉力的力臂区间以及动力矩的大小，预测弹簧的拉力范围；根据弹簧的拉力范围以及弹簧缸长度的可变区间，计算目标劲度系数；获取相关参数与目标劲度系数，完成弹簧助力系统设计，其中相关参数包括弹簧的各项参数，通过上述设计方法只需输入机器人的相关参数，以及可选的弹簧相关参数，即可完成弹簧助力系统的快速弹簧选型。