自适应步态的无源膝关节外骨骼

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，提供一种自适应步态的无源膝关节外骨骼，包括：大腿护板组件、小腿护板组件和弹性储能机构。大腿护板组件用于和人体大腿绑缚固定；小腿护板组件用于和人体小腿绑缚固定；小腿护板组件和大腿护板组件可转动地连接；小腿护板组件上设有棘轮和离合机构；离合机构可以在锁定状态和解锁状态间切换，在锁定状态，离合机构与棘轮啮合锁定；在解锁状态，棘轮可相对小腿护板组件转动；弹性储能机构的一端和大腿护板组件连接，另一端和棘轮连接。本发明的自适应步态的无源膝关节外骨骼，使用者可以根据步态切换离合机构的状态，在部分步态下解除外骨骼的储能和助力功能，以避免外骨骼阻碍使用者发力，影响正常步态。