面向爬楼多足机器人的定位方法及系统

本发明公开了一种面向爬楼多足机器人的定位方法及系统，根据各个环境特征的组合而定义楼梯场景，以便于明确楼梯场景，并将爬楼多足机器人处于楼梯场景内，同时，根据第一图像以及实时图像构建楼梯立体模型，充分考虑了激光雷达采集楼梯场景内的点云以及基于摄像头采集楼梯场景内的实时图像，进而把控楼梯立体模型，并针对楼梯立体模型的楼梯层进行把控，以便于爬楼多足机器人更好地在多个楼梯层进行爬梯动作，同时，根据姿态数据定义爬楼多足机器人的姿态重心，爬楼多足机器人的姿态重心随着楼梯立体模型所记录的楼梯层数据而进行动态调整，以维持爬楼多足机器人的动态平衡，保证了爬楼多足机器人的爬梯平稳性。