基于蚁群算法和动态窗口的路径规划方法及系统

本发明涉及机器人路径规划方案设计技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法和动态窗口的路径规划方法及系统。本发明首先基于蚁群算法进行全局路径规划，采用拓展树随机优化方法对蚁群算法进行优化，并利用处理后的深度相机数据按照预设判定规则进行可通行窗口的判断，基于判定结果制定行进规则，在AGV搬运机器人按照第一移动路径和制定的行进规则移动，完成搬运任务后，获取AGV机器人的第一移动路径、实际移动路径和生产任务列表，记为路径耦合数据集合，进而训练路径自动调优模型，将模型输出的路径作为最优路径。实现合理地进行地图更新、路径规划、动态避障，且实现了根据生产线的生产作业任务、实时对AGV的搬运路径进行进一步调优。