一种机器人柔性关节外骨骼控制方法、装置、设备以及介质

本发明公开了一种机器人柔性关节外骨骼控制方法、装置、设备以及介质，包括：构建目标柔性关节外骨骼的运动系统；设定目标柔性关节外骨骼的目标期望轨迹；设置预设误差约束，并确定模糊漏斗控制器；向运动系统输入目标柔性关节外骨骼的初始连杆角度矢量以及初始电机转子角度矢量，得到运动系统的初始运动轨迹；在模糊漏斗控制器的约束下，根据目标期望轨迹和初始运动轨迹，得到更新后的初始连杆角度矢量和更新后的初始电机转子角度矢量；在模糊漏斗控制器的约束下，根据更新后的初始连杆角度矢量、更新后的初始电机转子角度矢量以及目标期望轨迹，得到运动系统的实时运动轨迹。本发明属于机器人领域。本发明实现了机器人柔性关节外骨骼精确控制。