履带行走设备的行走控制方法、装置及履带行走设备

本公开涉及一种履带行走设备的行走控制方法、装置及履带行走设备，涉及控制技术领域。该履带行走设备的行走控制方法包括：获取液压系统中的液压马达的实际转速；根据期望转速与实际转速之间的第一转速偏差，通过滑模控制算法确定液压系统的滑模控制律；根据滑模控制律以及液压系统的前一时刻的总控制律，确定液压系统的当前时刻的总控制律，其中，液压系统的初始时刻的总控制律为预设值，其中，履带行走设备包括左液压系统和右液压系统中的至少一项。