一种基于改进灰狼优化算法的多无人机协同航迹规划方法

本发明公开一种基于改进灰狼优化算法的针对多无人机协同航迹规划的解决方案，属于无人机航迹规划领域。所述方法在三维空间中建立多机协同航迹规划模型，所提算法不仅要考虑飞行器航向的俯仰角、偏航角和航行高度、航行距离等自身因素限制，还要考虑规避空间中的雷达、炮火覆盖区和气象设备等的所在区域，以及机间协同等外部因素。利用全局与局部搜索相结合的方法对原有灰狼优化算法加以改进，采用多种策略快速降低适应度函数损失值，并能在一定程度上扩大局部搜索范围。本发明采用的改进灰狼优化算法参数调整有效性较高，收敛速度快，能够实现根据不同类型的三维空间约束规划出损失较小的航迹，进而给出无人机群的协同航迹优化方案。