一种人形机器人用行星减速电机

本发明涉及减速机技术领域，具体涉及一种人形机器人用行星减速电机，包括推杆、电机、第一行星减速机以及第二行星减速机；电机设有输入轴；第一行星减速机包括第一太阳齿以及转动套设于第一太阳齿外的第一行星架；第二行星减速机包括第二太阳齿以及转动套设于第二太阳齿外的第二行星架；第一太阳齿与输入轴连接；第二太阳齿与第一行星架转动连接；推杆设有控制杆；控制杆与输入轴型面连接；控制杆、第一太阳齿、第一行星架、第二太阳齿以及第二行星架之间设有锁止组件。本发明控制杆能够通过锁止组件使得第一太阳齿、第一行星架、第二太阳齿以及第二行星架之间实现传动或者分离，从而使得人形机器人用行星减速电机能够调节输出不同的减速比。