多激光雷达外参标定方法、装置及电子设备

本发明实施例公开了一种多激光雷达外参标定方法，方法包括：根据第一激光雷达和第二激光雷达的物理安装位置获取第一激光雷达和第二激光雷达之间初始外参估计；根据第一激光雷达采集的点云构建第一局部点云地图，根据第二激光雷达采集的点云构建第二局部点云地图，结合第一激光雷达和第二激光雷达之间初始外参估计，确定第一激光雷达和第二激光雷达之间优化外参估计值；根据优化外参估计值和第一激光雷达和第二激光雷达采集的地面点云地图，确定第一激光雷达和第二激光雷达之间目标外参标定结果。本技术方案，基于局部点云地图进行配准，标定结果稳定可靠，提高了多激光雷达外参标定的精度，解决了标定过程中容易出现Z轴漂移不一致的问题。