一种基于Voronoi骨架的移动机器人融合路径规划方法

本发明涉及一种基于Voronoi骨架的移动机器人路径规划方法，属于路径规划领域。首先，使用激光建图雷达构建移动机器人工作环境栅格地图，通过栅格‑骨架图构造方法，依次使用Delaunay三角剖分、对偶Voronoi图构造及无向图邻接矩阵变换多个步骤构建工作环境Voronoi骨架图。其次，基于骨架顶点使用A*算法进行全局路径规划、并根据空间避障需求进行路径点优化生成一条全局优化先验路径。之后，优化DWA算法速度采样空间，通过改进评价函数引入全局优化引导，构建全局引导型DWA算法。最后，通过动态目标点将局部路径规划与全局规划路径进行融合，实时探测周围障碍物进行避障操作直至移动机器人到达终点。本发明显著提高了移动机器人的导航安全性、路径平滑性和运行高效性。