基于三维激光雷达的机器人动态环境自适应感知与导航系统

本发明公开了基于三维激光雷达的机器人动态环境自适应感知与导航系统，涉及机器人技术领域，解决了难以获取全面环境信息，也难以融合天气类型和传感器置信度对权重进行调整的技术问题；包括：通过仿生复眼式激光雷达结合硅光子集成芯片生成原始点云数据；基于KITTI数据集标注点云，进行预处理，训练Transformer模型输出动态障碍物掩码，过滤背景点云；构建天气检测模型，并根据天气类型和传感器置信度动态调整权重，融合位置与姿态估计；激光雷达点云构建几何地图，摄像头深度图生成稠密地图，映射语义标签生成环境语义地图；将环境语义地图转为三维栅格地图，使用A*算法基于栅格地图规划避障路径。