手术机器人、介入驱动装置及驱动方法

本申请涉及一种手术机器人、介入驱动装置及驱动方法。该介入驱动装置包括爪轮推送模块，爪轮推送模块包括支撑结构、旋转结构以及爪轮推送结构，旋转结构转动设置于支撑结构，爪轮推送结构能够夹持介入器械，并能够随旋转结构转动，以搓捻介入器械；爪轮推送结构包括第一推送组件以及第二推送组件，第一推送组件包括多个第一卡夹，第二推送组件包括多个第二卡夹，且第二推送组件能够靠近或者远离第一推送组件，使第一卡夹与第二卡夹能够夹持或释放介入器械，前一第一卡夹与第二卡夹逐渐脱离介入器械时后一第一卡夹与第二卡夹接触介入器械。如此，能够增加与介入器械的接触面积以避免打滑，同时，还能实现介入器械的连续推送，提高推送效率。