清洁机器人的控制方法、装置、设备和存储介质

本发明提供一种清洁机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：在确定清洁目标区域的情况下，基于所述目标区域在目标场所对应的环境地图中的位置，确定第一起始位置和第一结束位置，所述目标区域为所述环境地图中柔性障碍物所在的区域；所述第一起始位置为所述目标区域中第一边缘所在的位置，所述第一结束位置为所述目标区域中与所述第一边缘平行的第二边缘所在的位置；基于所述第一起始位置和所述第一结束位置，控制所述清洁机器人对所述目标区域进行清洁。本发明实施例可以提高清洁机器人的清洁效果的目的。