一种基于新型合作机制多种群蚁群算法的多无人机全覆盖路径规划方法

本发明涉及一种基于新型合作机制多种群蚁群算法的多无人机全覆盖路径规划方法。主要包括：建立多无人机全覆盖路径规划模型；采用凹多边形分解对复杂田块进行分解，确立无人机航路点；扫描线法生成作业路径；初始化改进多种群蚁群算法参数；利用所述改进多种群蚁群算法对多无人机全覆盖路径规划模型进行路径规划；所述改进多种群蚁群算法包括，设计一种新型合作机制，保证各无人机任务均衡性最小，设计共享禁忌表实现多蚂蚁并行策略，改进蚁群算法转移概率和信息素更新机制，实现多无人机全覆盖路径规划。