一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置

本发明提供了一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置，包括直线执行器、异型摇杆、摇杆转轴、踝关节转轴、变刚度机构、摇杆输出转轴和传动连杆，直线执行器上端与小腿结构件顶部转动连接，下端与摇杆输入转轴连接，摇杆输入转轴与异型摇杆一端固连，异型摇杆另一端转动连接在摇杆转轴上，摇杆转轴与小腿结构件下部固连，异型摇杆还与摇杆输出转轴固连，摇杆输出转轴转动连接在传动连杆上端，传动连杆与变刚度机构输入转轴固连，与变刚度机构输入转轴转动连接在变刚度机构上，变刚度机构转动连接在踝关节转轴上，踝关节转轴与小腿结构件底部固连。本发明能灵活设计减速比与关节耦合关系，还能实现低刚度到无限刚的变化。