一种绳簇主被动混合驱动空间柔性机械臂构型优化方法

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳簇主被动混合驱动空间柔性机械臂构型优化方法，方法包括基于柔性机械臂的设计需求，确定柔性机械臂的约束条件和优化目标；基于对柔性机械臂的力学约束和空间约束，生成设计特征参数集合，其中设计特征参数集合包括多组满足约束条件的设计特征参数，设计特征参数包括柔性机械臂的自由度数、总长度、绳索驱动力中的至少一种；基于优化目标，对设计特征参数集合内至少一组设计特征参数进行评分，并基于评分结果，选取一组设计特征参数作为优化参数；根据优化参数，生成柔性机械臂构型。本发明能够综合考虑多个变量，对柔性机械臂的构型进行优化设计。