一种机器人控制方法、装置和机器人

本申请提供一种机器人控制方法、装置和机器人。本申请提供的机器人控制方法，通过预先训练好的残差预测模型，可以预测得到该关节在下一时刻的扭矩残差，进而利用扭矩残差对计算得到的预测扭矩进行补偿，使得最终得到的控制扭矩更精准，可以提高补偿精度，加强机器人的控制精度和操作效率，实现对机器人的精确控制。