一种机器人上甑防碰撞方法、系统和设备

本申请涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为一种机器人上甑防碰撞方法、系统和设备；为解决现有技术当中布料装置与甑锅发生碰撞的问题，本申请首先判断布料装置是否会在当前铺料位置和下一个铺料位置时分别与甑锅发生碰撞，以及判断移动过程中是否会和甑锅发生碰撞，从而选择是否执行防碰撞规划操作；然后，在执行防碰撞规划操作的过程中，根据当前铺料位置和下一个铺料位置，以及各自的欧拉角，获取中间过渡点位置及其对应欧拉角；最后，基于上述信息形成灵活性高、准确性高的机器人防碰撞方案，用于执行机器人上甑操作时，既能够防止碰撞，还能减少现有技术中每次去甑锅中心位置的切换动作时间，见汽压醅更及时，提高了上甑效率。