一种基于指令电流的机器人关节力位混合控制方法

本发明公开了一种基于指令电流的机器人关节力位混合控制方法，属于机器人控制技术领域，具体包括：实时获取目标位置并生成对应的点位指令，根据点位指令生成关节速度指令，根据关节速度指令生成力控指令，根据力控指令生成第一电流指令；获取驱动单元的实时电流，将所述最大电流It与实时电流作差得到偏差量Ie，若偏差量Ie大于0且MAX小于MAX‑INIT，则将输出限制值修正为MAX+N；若偏差量Ie小于0且MAX大于0，则将单元控制端的输出限制值修正为MAX‑M；根据所述输出限制值对驱动单元的电流指令进行修正并输入至驱动单元端；本发明通过对驱动单元控制器输出幅值限制，实现了一种安全高效的机器人关节力位混合控制方法。