一种基于ORCA的轨道交通路径规划方法、装置及可读介质

本发明公开了一种基于ORCA的轨道交通路径规划方法、装置及可读介质，涉及多智能体技术领域，包括：对每个智能体进行单列车路径规划，得到第一路径；采用ORCA算法判断是否会发生碰撞，若是，则对智能体进行第一局部路径规划，得到第一移动速度和第二路径，智能体以第一移动速度按照第二路径朝向下一个路径点移动，否则判断智能体是否存在死锁，若是，则采用MAPF算法对智能体进行第二局部路径规划，得到第三路径，智能体按照第三路径朝向下一个路径点移动，否则计算智能体的第二移动速度，智能体以第二移动速度按照第一路径朝向下一个路径点移动；重复上述步骤，直至智能体到达终点，发挥集中式和分散式方法的优势，实现全局优化和避免碰撞。