基于双目视觉靶标自识别跟踪的海上导管架施工定位方法

本发明提出了一种基于双目视觉靶标自识别跟踪的海上导管架施工定位方法。该方法通过准备左、右相机并建立相机坐标系，固定N个定位靶标到导管架上，确定靶标在导管架坐标系中的位置偏移量。在施工船上设置GNSS定位定向仪和全站仪，计算船体坐标系到大地坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。利用自定义靶标识别检测算法结合Staple算法，实时检测、跟踪导管架上的N个定位靶标，使用最小二乘法实时计算靶标在船体坐标系下的三维信息，并转化到大地坐标系。根据N个定位靶标的三维信息和位置偏移量，计算得到导管架的位置和艏向数据。该方法实现了定位自动化、精准度高、工作效率提高和安全风险降低的效果。