基于视觉的车辆查验方法及车辆查验系统

本申请公开一种基于视觉的车辆查验方法，其包括：基于第一相机采集的第一图像J判断车辆与预设框的位置关系；若车辆停靠于预设框内，则语音提示司机打开所有车窗；检测由深度相机采集的第二图像F的所有车窗目标和计算每一车窗目标的开合度；若是存在任一车窗目标的开合度小于开窗阈值，继续进行语音提示开窗操作，重新获取第二图像F，并持续检测第二图像F的所有车窗目标和计算每一车窗目标的开合度，直至所有车窗目标的开合度大于开窗阈值；计算每一车窗目标的开窗区域的中心点至深度相机的第一三维世界坐标；将第一三维世界坐标值转换成位车道上的机械臂的第二三维世界坐标。本申请还提供用于实现前述车辆查验方法的车辆查验系统。