边界检测方法、运动控制方法和自移动设备

边界检测方法、运动控制方法和自移动设备，涉及人工智能技术领域。其中，边界检测方法应用于自移动设备，该方法包括：检测陀螺仪的加速度和风机的转速/电流，得到当前加速度和转速/电流；在所述当前加速度和/或所述当前转速/电流满足预设条件时，确定所述自移动设备到达边界。不同于现有技术中依靠检测行进轮组的电流变化来确定边框的有框边界检测方法，本发明的边界检测方法是通过同时检测陀螺仪的加速度变化以及风机的转速/电流变化来确定边界，能够适用于多种环境的边界检测，适用范围更广，不仅能用于有框边界检测，还能用于无框边界检测，以及边界处具有容易令自移动设备翘起的密封胶条的有框边界检测。