一种基于三维视觉的胡萝卜开裂缺陷修整方法

本发明公开了一种基于三维视觉的胡萝卜开裂缺陷修整方法，利用深度相机获取胡萝卜开裂缺陷区域的RGB图像和深度图像，基于点云处理技术对获得的胡萝卜开裂区域点云进行开裂缺陷点云切片、开裂缺陷点云数据参数化、开裂缺陷点云非均匀有理样条曲线拟合、开裂区域修整进给速度规划和修整路径插补。实现了胡萝卜开裂缺陷区域自动获取、修整路径和进给速度自动规划，为机械臂进行胡萝卜开裂自动修整提供技术支撑，能够减少环境污染和资源浪费，提高资源利用率。