基于改进灰狼算法的机械臂能量优化方法、设备及介质

本发明公开一种基于改进灰狼算法的机械臂能量优化方法、设备及介质，涉及机械臂运动技术领域，该方法包括：获取机械臂的起点、终点和障碍物信息；采用路径规划方法，根据所述机械臂的起点、终点和障碍物信息确定机械臂的可行路径；以机械臂运动过程中受到的冲击最小为目标，以允许机械臂运行的最长时间为约束，构建机械臂能量优化模型；采用改进灰狼算法对所述机械臂能量优化模型进行求解，得到机械臂的关节状态时间分布；根据所述机械臂的关节状态时间分布对所述机械臂的可行路径进行优化，得到机械臂的最优关节轨迹。本发明能够减少机械臂在执行任务中的能量损耗，延长机械臂使用寿命。