一种风机叶片运输防碰撞预警方法及系统

本发明提供一种风机叶片运输防碰撞预警方法及系统，方法包括以下步骤：S1、对挂车体进行受力分析并得到安全作业范围；S2、在开始运输之前采用无人机对运输环境进行图像采集并获得实时点云数据；S3、构建运输环境的三维场景模型；S4、进行模拟反馈实验得到模拟实验结果；S5、采集法兰盘的实时位姿数据并输出给车载终端；S6、获取叶片预测位姿集合；S7、计算叶片的扫尾区域；S8、求解叶片的行为域S1；S9、利用空间分割算法对叶片的行为域进行分割，并进行碰撞检测；S10、基于碰撞检测结果制定风机叶片运输的下一步规划。实现了运输过程中的碰撞行为的检测和预警，降低了叶片被碰撞和刮擦的风险，大大提高了运输效率和安全性，降低了成本。