矢量高精地图与点云融合的3D目标检测方法及装置

本发明公开矢量高精地图与点云融合的3D目标检测方法及装置，方法包括：根据获取的点云数据提取点云特征；根据获取的高精地图提取矢量高精地图特征；根据提取的点云特征和矢量高精地图特征进行多模态特征融合，并根据融合后的多模态特征进行动态目标检测。本发明通过图表示方法实现了矢量高精地图与LiDAR点云数据的融合，合并了高精地图的先验信息与LiDAR点云的动态信息，既可以使用高精地图的先验信息约束LiDAR点云信息，聚焦感知注意力的关注区域，又可以利用实时动态LiDAR点云实现对动态目标的检测。